摆线针轮减速电机，直联式集成电机。BLD为法兰立式安装，BWD为底脚卧式安装。采用少齿差行星传动原理，单级效率超过90%。功率0.12–90 kW，扭矩可达30 kN·m，速比7–87（单级），多级可达650,000。
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